3D模型概述
Uni-Lab-OS的3D模型系统采用标准的ROS2生态系统,具有良好的扩展性和兼容性。主要的3D模型文件以STL格式存储,支持精确的几何表示和物理仿真。
核心功能模块
3D设备建模系统
- 机械臂建模: 支持多关节机械臂的精确3D建模
- XYZ定位平台: 三轴运动平台的完整几何定义
- 样品处理设备: 实验室专用设备的3D几何建模
物理仿真引擎
- 关节运动仿真: 支持旋转关节和直线关节的物理约束
- 碰撞检测: 设备间碰撞检测和避障
- 运动控制: ROS2控制接口集成
设备集成管理
- 设备注册: 统一的设备配置管理
- MoveIt集成: 运动规划和路径优化
用户场景
- 预演复杂流程，规避设备碰撞与误操作
- 优化实验室空间布局与工作动线
- 提供零风险虚拟操作培训
核心功能
- 3D仿真加速方案设计
- 图形化编程简化运动控制
- 电气拓扑图一键调试
- 数字孪生实时监控设备状态